侵权投诉

机械臂和移动机器人两种控制系统方案对比分析

电子设计 ? 2021-03-09 11:31 ? 次阅读

本文比较了机械臂和移动机器人两种工业机器人的控制系统方案,对其特点进行了介绍。

以上分类是根据应用对象,此外,市面上更多的是通用型运动控制器,即控制非标设备的。

1控制器底层方案

1.1机械臂类

机械臂类的控制器发展较早,相对成熟,先来看看现有的控制系统底层方案。

1.2移动机器人类

移动机器人的控制器属于较新的方向,工业移动机器人有AGV、无人驾驶工程机械等形式,控制系统底层方案如下:

1.3对比

机械臂对精度和运动稳定性的要求较高,因此计算量大、周期短,比移动机器人一般要高1到2个量级。移动机器人一般对同步精度要求不高,其配置相对较低。

机械臂一般工作于固定的区域,其控制器通常放置于机箱内,因此防护等级不高,一般是IP20。

移动机器人由于需要经常运动,尤其是室外工程机械,要考虑防水防尘,其防护等级较高,一般是IP67。

2CoDeSys介绍

2.1CoDeSys的组成

你会发现,很多的机器人控制软件都是借助CoDeSys实现的,那么什么是CoDeSys呢?

CoDeSys是一款付费的软PLC开发软件,简单来说,它包括两部分:DevelopmentSystem和RuntimeSystem。DevelopmentSystem就是用来编程的软件界面(就像VisualStudio、Eclipse等软件,也可以称为IDE),设计、调试、编译PLC程序都在IDE中进行,这部分是用户经常打交道的;

PLC程序写好了以后,就要把它转移到硬件设备中运行。可是这时生成的PLC程序自己是无法运行的,它还要在一定的软件环境中才能工作,这个环境就是RuntimeSystem,这部分是用户看不到的。

二者安装的位置通常不同,IDE一般安装在开发电脑上,RuntimeSystem则位于起控制作用的硬件设备上,二者一般使用网线连接,程序通过网线下载到Runtime中运行。

CoDeSys在国内知名度不高,但是在欧洲久负盛名,尤其在工业控制领域。我们上面提到的很多机器人公司都使用了它的产品,例如KEBA、倍福、固高,还有几乎所有的移动机器人控制器厂家。

设计CoDeSys的3S公司只卖软件,不卖硬件。硬件电路需要由用户自己设计,3S公司负责将RuntimeSystem移植到客户的硬件上。RuntimeSystem可以裸跑在硬件上,但一般是运行在操作系统上,配置操作系统也是客户的工作。

如果客户要求,CoDeSys的IDE可以定制,换成客户的logo和外观,这就是为什么你会发现不同厂家的开发平台长得不一样,但风格又比较相似。

当然,用户也可以使用其它IDE,例如倍福就使用了微软的VisualStudio,而背后的编译器等内核以及函数库仍然采用CoDeSys的方案。

CoDeSys的Runtime具有强大的适应性,支持绝大多数的操作系统和硬件芯片架构。

2.2CoDeSysRuntime原理

CoDeSys的IDE部分是免费的,你可以从其官网下载体验体验。真正收费的是运行系统RuntimeSystem。

CoDeSys在设计之初就将功能划分为若干组件模块,例如总线协议栈、可视化界面、运动控制、安全控制等等,用户可以像搭积木一样选购必需的模块搭建自己的系统,最后形成一个定制化的控制软件平台。

一些初次接触软PLC的用户可能对这部分感到陌生,但其实这种设计方式非常普遍。举几个例子,MATLABSimulink的实时工具箱(Real-Time)就是这样的工作方式,用户在Simulink的图形界面里通过拖拽设计控制程序,然后下载到真实的硬件中跑,可以在这里了解。

还有像倍福也是这样的使用方式,用户在TwinCATIDE里进行编程,然后下载到倍福的控制器中,控制器里面其实已经预装了一个Runtime。西门子的STEP7也是一款IDE,它的PLC中也存在一个配套的Runtime。

用户编写的PLC程序就像我们电脑里的应用程序,它运行在RuntimeSystem上,而RuntimeSystem又运行在操作系统之上。

RuntimeSystem位于应用程序和操作系统之间。所以可以被称为中间件(Middleware)。在机器人软件里面,处于同样地位的还有ROS、OROCOS(Real-TimeToolkit)等等。

机器人的控制,像数控机床一样,对实时性有要求,因此我们选择的操作系统最好是实时操作系统(RTOS)。遗憾的是,我们经常用的操作系统都不是实时的,例如Windows和Linux。但幸运的是,有人对它们进行了改造,也就是加入实时补丁。

常用的实时操作系统有:VxWorks、QNX、WindowsRTX、Xenomai、RTLinux、LinuxRTAI、WinCE、μC/OS、SylixOs等等。考虑到Windows和Linux这两款操作系统的用户较多,CoDeSys推出了相应的实时补丁(RTE),为用户免去了改造的烦恼。

想了解更多的CoDeSysRuntime信息可以阅读官方的文档[MathProcessingError][1][2][1][2]。

2.3CoDeSys的缺点

CoDeSys给我们开发控制器带来了便利,省去了从零开始的麻烦,但是依靠CoDeSys这类商业软件开发自己的控制器产品也存在不少的缺点:

1底层算法不公开

CoDeSys集成的运动控制组件、总线协议栈都是封装好的,用户无法了解其内部细节,也无法针对自己的具体需求进行定制优化,只能简单地调用。用户只能依附于CoDeSys平台,难以形成自己的核心技术。

2功能有限,难以扩展

现在以机器视觉、人工智能、自动驾驶等为代表的新技术突飞猛进,而工业控制上的很多技术仍然停留在20年前。以移动机器人中的导航场景为例,基于视觉或者激光的导航方法需要采集大量的数据并对其进行处理,其中涉及相当多的矩阵计算。

而现在PLC只能进行落后的一维数字计算,难以实现复杂的算法。与人工智能圈子喜欢开源的风格正好相反,工业控制圈子相互封闭,谁都不肯开放自家的函数库,开源函数库极少(OSCAT),就连最基本的滤波算法、矩阵计算都要自己从头开始写。而且,国际标准提供的基本函数太过有限,完全无法适应新的场景,急需扩展。

3难以更新

由于完全依赖CoDeSys,客户自己产品硬件的升级换代需要重新定制移植,导致成本增加。

3开源方案

目前存在一些开源的控制系统方案,例如Beremiz、Orocos、OpenPLC、OpenRTM、ORCA。

开发机器人控制器是个繁重的工作,要明确一系列性能要求,首先是实时性。

实时性对于工业机器人来说一般是必须的,对于服务或娱乐机器人则未必。一般人很容易错把“实时性”理解为处理或者响应速度快,但是其实“实时性”表示时间上的“确定性”,例如实时操作系统(RTOS)中的中断响应或者进程切换的延迟时间一定是在一个时间范围内。

我们常用的操作系统(Windows、Linux)都不是实时操作系统,因为它们设计的初衷是吞吐量,不能保证每个事件都在一定范围内得到处理。再比如,标准以太网的传输速度比实时工业以太网快多了,但是它也却不是实时的,因为它同样不能保证数据在给定的时间内完成传输。

理解实时性不太难,可是机器人哪些的任务需要实时运行呢?如何根据机器人的性能要求确定程序运行的时间间隔呢(是1ms还是10ms)?实时性取决于硬件还是软件呢?

如何根据实时性选择具体的软硬件呢(该选择ARM还是X86、LinuxRTAI还是VxWorks)?网上缺少这方面的深入讨论,各大机器人厂家也不会公开自己的测试和试验结果,似乎这方面主要依靠经验和试错。

这里我也只能提供几个指标,目前工业机械臂的控制周期是1ms左右,性能较高的伺服驱动器位置环的控制周期可以达到125[MathProcessingError]musμs。

PLCopen定义了伺服和运动控制的一些标准,包括编程语言、运动控制基础函数块(FunctionBlock)、输入输出接口的参数等[MathProcessingError]^{[3]}

[3]具体的实现代码细节,这个是由各个厂家提供的。
编辑:hfy

收藏 人收藏
分享:

评论

相关推荐

压力传感器在计算机控制系统中有什么样的应用

1. 压力传感器在计算机控制系统中的应用。2. 电动执行器在计算机控制系统中的应用。3. LED显示....
发表于 03-16 17:49 ? 9次 阅读
压力传感器在计算机控制系统中有什么样的应用

使用单片机实现公交车报站系统的程序免费下载

本文档的主要内容详细介绍的是使用单片机实现公交车报站系统的程序免费下载。
发表于 03-16 16:57 ? 10次 阅读
使用单片机实现公交车报站系统的程序免费下载

基于视频解码芯片SAA7111A和FPGA实现实时视频采集系统的设计

随着中国机器人产业的迅猛发展,据预测到2010年,市场容量将超过93.1亿人民币。智能移动机器人是在....
的头像 电子设计 发表于 03-16 16:47 ? 226次 阅读
基于视频解码芯片SAA7111A和FPGA实现实时视频采集系统的设计

基于和SEP3203处理器和驱动控制器SSD1770的应用接口设计

SSD1770是晶门科技公司于2005年推出的一款用于点阵显示系统的单片CMOS彩色STN LCD驱....
的头像 电子设计 发表于 03-16 16:36 ? 161次 阅读
基于和SEP3203处理器和驱动控制器SSD1770的应用接口设计

2020年我国工业机器人企业的出货量排名:汇川、格力上榜

年初,工信部发布了我国2020年工业机器人产量数据,高达23.7万台/套,同比增长19.1%;不久后....
的头像 工程师邓生 发表于 03-16 16:34 ? 247次 阅读
2020年我国工业机器人企业的出货量排名:汇川、格力上榜

用于心脏跳动手术的机器人导管

柔顺而灵活的心脏导管可直接进入心脏内部通过血管系统心脏,而无需临床医生停止心脏或打开心脏胸部。 然而....
发表于 03-16 16:21 ? 7次 阅读
用于心脏跳动手术的机器人导管

快商通AI智能客服机器人获“2020年度产品”

中国科学院《互联网周刊》颁布“2020年度产品”奖项,快商通AI智能客服机器人凭借着自身优异的产品特....
发表于 03-16 15:51 ? 113次 阅读
快商通AI智能客服机器人获“2020年度产品”

基于ATmega8535型单片机实现图形点阵式液晶显示系统的设计

本文从实际应用角度出发,在简单介绍了基于T6963C控制器的HY-240128M-201图形点阵式液....
的头像 电子设计 发表于 03-16 15:36 ? 132次 阅读
基于ATmega8535型单片机实现图形点阵式液晶显示系统的设计

如何实现工业5.0?与应用的领域,协同机器人是关键突破口

技术的发展永远不会止步,在尖端制造业中尤其如此,这与其他任何行业也基本类似。以工业4.0为例,正如我....
的头像 电子发烧友网工程师 发表于 03-16 15:35 ? 95次 阅读
如何实现工业5.0?与应用的领域,协同机器人是关键突破口

机器人教育对比传统教育有什么不同

因为机器人,是鼓励孩子勇于实践的,是激发孩子独立思考的学科。例如在课堂上,老师会先引入生活中的一个主....
发表于 03-16 15:32 ? 14次 阅读
机器人教育对比传统教育有什么不同

开展人工智能教育有什么好处

课程以“开拓学术视野,培养创新思维,提升创新能力、研究能力和实践能力”为指导思想,突出课程的创新性、....
发表于 03-16 15:28 ? 109次 阅读
开展人工智能教育有什么好处

机器人对教育领域有什么价值

机器人的发明、研究及应用实践是以科学研究和社会生产为需求的,进入到教育是其领域的扩大与发展。但是,由....
发表于 03-16 15:23 ? 71次 阅读
机器人对教育领域有什么价值

机器人教育发展前景分析

其实表面看来确实是这样,孩子们就是玩,但是孩子在玩中不知不觉就把数学、物理、结构、能源、信息技术等相....
发表于 03-16 15:20 ? 52次 阅读
机器人教育发展前景分析

核反应堆功率控制系统设计与仿真的详细资料说明

目前国内核反应堆控制技术存在数字化和智能化程度不高的问题,为提高其安全与操作性能,设计了一种新型数字....
发表于 03-16 14:58 ? 10次 阅读
核反应堆功率控制系统设计与仿真的详细资料说明

基于SCSI协议处理器FAS466实现图像数据存储系统的设计

实现SCSI协议和硬盘存储,通常需要有微处理器、DMA控制器、SCSI协议控制器、数据缓存器等硬件支....
的头像 电子设计 发表于 03-16 14:52 ? 159次 阅读
基于SCSI协议处理器FAS466实现图像数据存储系统的设计

开关电源的分类介绍

其中要指出的是,脉冲宽度调制控制器既可作为一片独立的集成电路使用,也可被集成开关稳压器中,或集成在开....
发表于 03-16 14:52 ? 46次 阅读
开关电源的分类介绍

低压配电柜日常维护保养

电容柜的检查:断开空气开关不带电容时对电容器控制器进行动作试验,应先合的先断,后合的后断,对过压保护....
发表于 03-16 14:45 ? 44次 阅读
低压配电柜日常维护保养

基于SoPC系统和DMAC硬件实现视频采集信号传输系统的设计

随着计算机技术、多媒体技术以及通信技术的发展,数字视频技术得到了越来越广泛的应用。在数字视频技术的研....
的头像 电子设计 发表于 03-16 13:45 ? 131次 阅读
基于SoPC系统和DMAC硬件实现视频采集信号传输系统的设计

如何使用AT89C52单片机实现远程直流电机控制系统

提出了一种远程直流电机的控制系统。控制系统由上位机、下位机子系统组成。上位机子系统为计算机主控单元,....
发表于 03-16 11:48 ? 18次 阅读
如何使用AT89C52单片机实现远程直流电机控制系统

Arduino与树莓派打造Chatbot语音控制机器人手臂

在网上有许多关于制作机器人手臂的项目,但他们都有类似的控制方式,我感觉缺少了一些乐趣!所以我们决定制....
发表于 03-16 11:47 ? 11次 阅读
Arduino与树莓派打造Chatbot语音控制机器人手臂

浅析机器人行业的发展与模式及技术方向

下游系统集成应用商采购工业机器人等设备,根据客户的具体要求,给出合理的设计方案,完成产线的组装和调试....
的头像 电子发烧友网工程师 发表于 03-16 11:02 ? 173次 阅读
浅析机器人行业的发展与模式及技术方向

气动调节阀的构成和分类是怎样的

今日跟大伙儿讲下气动调节阀的构成和分类: 气动调节阀是自成一体的压力控制器阀门。一般来讲,介质压力随....
发表于 03-16 10:56 ? 22次 阅读
气动调节阀的构成和分类是怎样的

步进电机失步的检测步骤

 这时候我们可以让电机单步地执行,也就是每步以0.1丝前进,每走一步我们都用手去摇动一下电机,看看是....
发表于 03-16 10:53 ? 161次 阅读
步进电机失步的检测步骤

带指挥器操作型自力式压力调节阀的优点有哪些

带指挥器操作型自力式压力调节阀重要的作用就是应用阀输出端反馈意见信号(压力、压差、温度)依据信号管传....
发表于 03-16 10:53 ? 16次 阅读
带指挥器操作型自力式压力调节阀的优点有哪些

光谱导航技术在果树果实定位中有什么样的应用

将光谱技术与导航技术有机结合是光谱分析技术的一个新颖且重要的应用方向。果实表面的反射光谱特征是果实物....
发表于 03-16 10:39 ? 12次 阅读
光谱导航技术在果树果实定位中有什么样的应用

基于低功耗SRAM实现电池支持型系统的应用设计

嵌入式系统的性能取决于其软硬件能力。一个编写合理的软件可以利用硬件的所有能力发挥后者的最大性能。与此....
的头像 电子设计 发表于 03-16 10:35 ? 159次 阅读
基于低功耗SRAM实现电池支持型系统的应用设计

如何通过串口实现控制功能的一台控制器?

  在物流网技术快速发展的今天,我们在生活中也会触及到很多能够实现智能控制的产品,例如利用手机控制空调、热水器、照明、洗...
发表于 03-16 10:34 ? 0次 阅读
如何通过串口实现控制功能的一台控制器?

基于CPLD和ARM控制器实现PWM时序产生电路的应用设计

高压钠灯是城市照明的重要设备, 其供电电源对照明节能的效果和钠灯工作的可靠性具有十分重要的意义。针对....
的头像 电子设计 发表于 03-16 10:32 ? 118次 阅读
基于CPLD和ARM控制器实现PWM时序产生电路的应用设计

基于AT89C5l单片机作为检测和控制核心设计的机器人的原理与方案

简介:随着微电子技术的不断发展,微处理器芯片的集成程度越来越高,单片机已可以在一块芯片上同时集成CP....
的头像 电子发烧友网工程师 发表于 03-16 10:21 ? 97次 阅读
基于AT89C5l单片机作为检测和控制核心设计的机器人的原理与方案

荷兰女演员斯汀·弗朗森成为世界上第一个有5G纹身的人

据外媒3月14日报道,为了展示5G网络的高速率可靠性和低延迟,T-mobile荷兰分公司开发了世界首....
发表于 03-16 10:18 ? 189次 阅读
荷兰女演员斯汀·弗朗森成为世界上第一个有5G纹身的人

油浸式电力变压器有载分接开关的日常维护与要求

运行中每6个月应取油样进行耐压试验一次,其油耐压值不应低于30kV/2.5mm。当油耐压在(25~3....
发表于 03-16 10:17 ? 34次 阅读
油浸式电力变压器有载分接开关的日常维护与要求

采用模拟PFC+模拟LLC的用交流输入AC/DC电源设计

对于80~800W的通用交流输入AC / DC电源设计,单级升压PFC加上半桥LLC被认为是一种非常....
的头像 电子设计 发表于 03-16 10:09 ? 128次 阅读
采用模拟PFC+模拟LLC的用交流输入AC/DC电源设计

基于STM32F103VE单片机实现纯数字式正弦逆变电源的应用方案

逆变电源应用广泛,特别是精密仪器对逆变电源的性能要求更高。高性能逆变电源不仅要求工作稳定、逆变效率高....
的头像 电子设计 发表于 03-16 09:41 ? 155次 阅读
基于STM32F103VE单片机实现纯数字式正弦逆变电源的应用方案

采用DsPIC30F4011实现高功率因数升压型AC/DC转换器系统的设计

本文以升压型转换器为AC-DC功率因数校正整流器的基本结构,控制核心采用DsPIC30F4011数字....
的头像 电子设计 发表于 03-16 09:28 ? 134次 阅读
采用DsPIC30F4011实现高功率因数升压型AC/DC转换器系统的设计

区块链技术晋升国家战略,加速进入应用期

“十四五”期间,在加快形成双循环的新格局下,布局区块链技术意义重大。在此角度上,破解区块链的应用难题....
发表于 03-15 16:38 ? 438次 阅读
区块链技术晋升国家战略,加速进入应用期

结合Motorola控制器芯片的CAN总线通信研究

文章介绍了CAN总线通信协议和Motorola新一代嵌入式控制器DSP56F805内置的用于实现CA....
发表于 03-15 16:24 ? 17次 阅读
结合Motorola控制器芯片的CAN总线通信研究

基于GSM无线通讯技术实现双电源供电系统智能控制器的设计

随着无线通讯技术的发展,本文结合比较实用的GSM无线通讯技术,设计研制了一种工作安全可靠性高、硬件结....
的头像 电子设计 发表于 03-15 16:01 ? 371次 阅读
基于GSM无线通讯技术实现双电源供电系统智能控制器的设计

基于LinkSwitch-4开关IC提高基于BJT的方案的可靠性

众所周知,与MOSFET相比,双极性结式晶体管(BJT)在成本上有很大的优势。外部BJT的控制器比包....
的头像 电子设计 发表于 03-15 15:29 ? 152次 阅读
基于LinkSwitch-4开关IC提高基于BJT的方案的可靠性

研究人员制造出模仿昆虫的无人机

经询问,该小组创造了一类类似于人造肌肉的柔性无人机。该原型机仅重0.6克,具有薄的橡胶圆筒,表面涂有....
的头像 倩倩 发表于 03-15 14:11 ? 192次 阅读
研究人员制造出模仿昆虫的无人机

利用TPS43061同步升压控制器扩大升压转换器输入电压范围

宽输入范围DC/DC控制器通常都具有内置欠压锁定(UVLO)电路,以在输入电压低于UVLO阈值时防止....
的头像 电子设计 发表于 03-15 11:13 ? 230次 阅读
利用TPS43061同步升压控制器扩大升压转换器输入电压范围

DCS分散式控制系统的基本结构

相对于中央式控制系统,分散式的系统可以缓解单一处理器造成的失效。在分散式控制系统中,如果有某一处理器....
发表于 03-15 11:07 ? 278次 阅读
DCS分散式控制系统的基本结构

基于谐振控制器UCC28600EVM优化变换器的应用效率

本文详细分析了65W 谐振工作模式的反激变换器在全电压输入范围内的关键元器件的损耗,给出了全电压工作....
的头像 电子设计 发表于 03-15 10:28 ? 190次 阅读
基于谐振控制器UCC28600EVM优化变换器的应用效率

PCBA加工企业转型的4个重要手段

在经历了全球经济低迷和新冠疫情的双重冲击下,原材料和人工持续上涨,对2021年制造业提出严峻的挑战,....
发表于 03-15 10:23 ? 70次 阅读
PCBA加工企业转型的4个重要手段

基于TDA4863-2芯片在单级PFC反激架构中的应用研究

LED是一个非线性器件,正向电压的微小变化会引起电流的巨大变化;LED是一个半导体二极管,其伏安特性....
的头像 电子设计 发表于 03-15 09:48 ? 183次 阅读
基于TDA4863-2芯片在单级PFC反激架构中的应用研究

普渡消毒机器人“欢乐消2”大有可为!

其实早在疫情期间,协和医院就率先引进了2台普渡科技的明星机器人“欢乐送”,主要用于智能化的无接触配送....
的头像 电子发烧友网工程师 发表于 03-15 09:39 ? 180次 阅读
普渡消毒机器人“欢乐消2”大有可为!

WPCS风电控制系统的构成、功能及应用分析

WPCS风电控制系统包括现场风力发电机组控制单元、高速环型冗余光纤以太网、远程上位机操作员站等部分。
的头像 电子设计 发表于 03-14 10:45 ? 291次 阅读
WPCS风电控制系统的构成、功能及应用分析

仿真技术应用提高我国风电产品的自主研发能力和管理

1980 年代初,国外学者开始将仿真方法用于风电机组的的性能研究 ,其后,仿真技术在风力发电系统的应....
的头像 电子设计 发表于 03-14 10:41 ? 390次 阅读
仿真技术应用提高我国风电产品的自主研发能力和管理

NCP1072/NCP1075电源解决方案的主要特点及应用

在Semi公司的NCP1072 / NCP1075集成了700V MOSFET的固定频率电流模式控制....
的头像 电子设计 发表于 03-14 10:35 ? 110次 阅读
NCP1072/NCP1075电源解决方案的主要特点及应用

电压同步降压控制器ADP1851的主要特性及应用

ADI公司的ADP1851是宽输入电压同步降压控制器,输入电压从2.75V到20V,输出电压从0.6....
的头像 电子设计 发表于 03-14 10:15 ? 125次 阅读
电压同步降压控制器ADP1851的主要特性及应用

SMPS控制器TEA1721FT的主要特点及应用

TEA1721是一款小型低成本模块开关模式电源(SMPS)控制器IC,适用于低功率应用(高达5 W)....
的头像 电子设计 发表于 03-14 10:00 ? 193次 阅读
SMPS控制器TEA1721FT的主要特点及应用

数字电源控制器UCD3138的主要特性及应用电路

UCD3138是德州仪器(TI)的数字电源控制器,可在单芯片解决方案中提供卓越的集成度和性能。UCD....
的头像 电子设计 发表于 03-14 09:38 ? 139次 阅读
数字电源控制器UCD3138的主要特性及应用电路

风力控制系统由什么组成

风力控制系统由什么组成
发表于 03-11 08:08 ? 0次 阅读
风力控制系统由什么组成

DC-DC 转换器如何改善动态环路响应?

DC-DC 转换器 控制环路如何使用模拟或数字技术实现? 如何使用典型的波特图来显示随频率变化的相移和环路增益? ...
发表于 03-11 07:34 ? 0次 阅读
DC-DC 转换器如何改善动态环路响应?

常见的电路分析方法有哪些

常见的电路分析方法有哪些
发表于 03-11 07:17 ? 0次 阅读
常见的电路分析方法有哪些

求USB2.0功能控制器的一种实现方案?

基于FPGA的USB2.0控制器设计
发表于 03-11 06:56 ? 0次 阅读
求USB2.0功能控制器的一种实现方案?

喷涂机器人的发展趋势

喷涂机器人的发展趋势喷涂机器人喷涂机器人是一种主要用于表面涂覆工作的特殊机器人,是机器人技术和表面喷涂工艺相结合的产物。喷...
发表于 03-10 09:23 ? 101次 阅读
喷涂机器人的发展趋势

如何控制无刷直流电机?

无刷直流电机的控制策略 如何控制无刷直流电机 控制器和电源模块选择 ...
发表于 03-10 07:46 ? 0次 阅读
如何控制无刷直流电机?

无人机事故飞行员失去控制的原因是什么?

无人机事故 中 飞行员失去控制是常有的事情,导致飞行员失去控制的原因是什么?...
发表于 03-07 08:08 ? 0次 阅读
无人机事故飞行员失去控制的原因是什么?

单片机控制步进电机PMW的驱动与放大

步进电机控制系统设计原理 步进电机控制系统硬件电路设计 步进电机控制系统软件设计 步进电机控制系统的检测 ...
发表于 03-03 07:47 ? 0次 阅读
单片机控制步进电机PMW的驱动与放大

晶体的特点及参数介绍

晶体的特点及参数 硅频率控制器(SFC)的参数硅频率控制器产品应用 ...
发表于 02-25 07:42 ? 101次 阅读
晶体的特点及参数介绍

T2035H-8T STMicroelectronics T2035H820A800V三端双向可控硅

oelectronics T2035H-8 20A 800V三端双向可控硅非常适合用于重型交流负载的紧凑型驱动,可减小散热片尺寸。每个器件均基于ST Snubberless高温技术。它们具有更高的指定关断换向和高达T最大值的抗噪能力。每个器件均安全优化工业控制和家用电器中要求最严苛的通用电机、加热器和电感负载的控制。 特性 20A大电流三端双向可控硅 对称阻断电压:800V 最高结温 (Tj):150°C 三触发象限 高抗噪性,静态dV/dt 稳健的动态关断换向 (dl/dt)c 符合ECOPACK2的元件 通过UL94-V0可燃性认证的成型树脂 有D2PAK、TO-220AB(绝缘和非绝缘)可选 应用 家居自动化智能交流插头 热水器、室内加热器和咖啡机 交流感应和通用电机控制 交流-直流整流器中的浪涌电流限制器 照明和自动化I/O控制 通用交流线路负载控制...
发表于 10-29 14:06 ? 68次 阅读
T2035H-8T STMicroelectronics T2035H820A800V三端双向可控硅

HVLED001BTR STMicroelectronics HVLED001B高功率因数反激式控制器

oelectronics HVLED001B高功率因数反激式控制器是一款增强型峰值电流模式控制器,能够着重控制高功率因数 (HPF) 反激或降压-升压。HVLED001B还可用于实现其他拓扑,如降压、升压和SEPIC。借助HVLED001B可以独立应用一次侧调节和光耦控制,在无负载条件下可实现精确调节和极低的待机功耗。ST高压技术支持将HVLED001B直接连接到输入电压,以便在无需外部元件的情况下启动器件和监控输入电压。 HVLED001B可针对异常情况提供保护,包括开路、输出短路、输入过压和欠压。主开关的开环和过流等电路故障也可得到有效控制。HVLED001B还集成了自动恢复定时器 (ART) 功能,可确保自动恢复应用,而不会降低可靠性。 特性 准谐振 (QR) 拓扑 输出电压的一次侧稳压 直接连接光耦合器,通过反馈断开检测实现电流环路调节 800V高压启动 在通用范围内实现高功率因数和低THD 在宽电压和电流范围内具有高效率和输出稳定性 极低的空载待机功耗 可编程频率折返...
发表于 10-29 12:09 ? 72次 阅读
HVLED001BTR STMicroelectronics HVLED001B高功率因数反激式控制器

STNRGPF02TR STMicroelectronics STNRGPF02和STNRGPF12PFC 数字控制器

oelectronics STNRGPF02和STNRGPF12因数校正 (PFC) 数字控制器设计用于交错PFC升压拓扑,适用于大功率应用。STNRGPF02提供传统的涌入电流控制,通过基于继电器和限制器电阻器的机械解决方案来实现。STNRGPF12具有数字涌入电流控制功能,通过基于可控硅整流器的固态解决方案来实现。两款器件均可驱动多达2个交错通道。 STNRGPF02和STNRGPF12 PFC数字控制器在基于混合信号(模拟/数字)架构的应用中以固定频率在CCM中工作,具有平均电流模式控制。 这些控制器可通过专用软件工具 (eDesignSuite) 进行配置,以匹配各种特定应用。该工具可生成完整的原理图,其中包括完整的材料清单和最终二进制对象代码 (FW),可下载至IC。 特性 2个交错通道升压PFC 固定频率CCM平均电流模式 半数字架构 集成浪涌电流限制器功能 过流和热保护 软启动 切相功能 高工作频率 轻松集成其他应用 灵活的设计定制,可满足特...
发表于 10-29 12:07 ? 72次 阅读
STNRGPF02TR STMicroelectronics STNRGPF02和STNRGPF12PFC 数字控制器

HVLED007TR STM icroelectronics HVLED007电流模式PFC控制器

oelectronics HVLED007电流模式PFC控制器采用特殊电路(输入电流整形器),支持高PF准谐振反激转换器从电源线中获取理论上的正弦输入电流。该IC具有一个控制输入,用于由光耦合器的光电晶体管驱动,以关闭二次侧稳压的隔离控制环路。然而,通过添加简单的外部电路,它也可用于关闭一次侧稳压的电压环路。 HVLED007具有各种保护特性,可处理过载、短路和过压情况。推拉输出电路输出级具有600mA拉电流和800mA灌电流能力,适用于大型MOSFET驱动器。得益于推拉输出电路级以及其他特性,该器件成为非常适合用于符合EN61000-3-2标准的SMPS(高达100W)的低成本解决方案。 HVLED007 PFC控制器是室内和室外固态照明应用的理想选择,具有低至-40°C的扩展工作温度范围,并可保证电气规格。 特性 对反激式PFC前置稳压器进行转换模式(准谐振)控制 专有的输入电流整形器,可实现最小的线路电流THD 用于隔离反馈和光耦合器驱动的控制输入 输出过压保护 过载和短路保护 低 (&le...
发表于 10-28 15:08 ? 19次 阅读
HVLED007TR STM icroelectronics HVLED007电流模式PFC控制器

MAX25612BATP/VY+ MaximIntegrated MAX25612高压LED控制器

MAX25612高压LED控制器是一款单通道高亮度LED (HB LED) 驱动器,适用于汽车前灯应用。这些应用包括远光灯、近光灯、日间行车灯 (DRL)、转向指示灯、雾灯和其他LED灯。该器件的输入电压范围为5V至48V,可以驱动一个LED灯串,最大输出电压为65V。MAX25612是完全同步型器件,适合需要同步整流的升压和降压-升压应用,可提供大于90%的效率。 MAX25612可检测LED灯串高侧的输出电流。需要进行高侧电流检测,以防止输出端到接地或电池输入端发生短路。该器件也是用于驱动LED的最灵活方案,支持升压、高侧降压或降压-升压模式配置。PWM输入提供高达5000:1的LED调光比,ICTRL输入在MAX25612中提供额外的模拟调光功能。MAX25612还包括一个FLT标志,用于指示灯串开路、灯串短路和热关断。MAX25612还支持内置扩频调制,以提高电磁兼容性能。 特性 集成度高,可最大限度地减少BOM、降低成本 +5.0V至+48V的宽输入电压范围和+65V的最大升压输出 集成pMOS调光FET驱动器 用于模拟调光的ICT...
发表于 10-28 14:57 ? 58次 阅读
MAX25612BATP/VY+ MaximIntegrated MAX25612高压LED控制器

EVAL-IBD002-35W STMicroelectronics EVAL-IBD002-35W控制器评估板

oelectronics EVAL-IBD002-35W控制器评估板设计用于演示HVLED002控制器。HVLED002控制器管理主要由D1、L1和Q1组件组成的反向降压电路,能够提供大约700mA作为最大LED负载电流。外部0V至10V信号专门用于管理调光输出LED电流(最大值的1%至100%),具有模拟 (100%至10%) 和PWM (10%至1%) 控制功能。需要15V辅助电压才能为HVLED002控制器上电。 特性 VIN - 48VDC至60VDC;VAUX - 15VDC输入电压 LED输出电压:24VDC至48VDC LED输出电流:700mA(最大值) 调光:1%至100% 低于50mW(60VIN时)直流无负载 效率 满载:>97% >95%(负载超过20%时)(模拟#...
发表于 10-21 11:24 ? 60次 阅读
EVAL-IBD002-35W STMicroelectronics EVAL-IBD002-35W控制器评估板

EVAL6227PD EVAL6227PDL6227 DMOS双路全桥驱动器 PWM电流控制器评估板

发表于 05-20 23:05 ? 45次 阅读
EVAL6227PD EVAL6227PDL6227 DMOS双路全桥驱动器 PWM电流控制器评估板

STEVAL-ILL066V2 STEVAL-ILL066V2使用STLUX385A数字控制器100瓦LED路灯照明评估板

STLUX385A数字控制器 高效率(92%) 初级侧控制 高达100瓦上(100伏,1 A或0.5 A 200 V) 适于LED连接单个隔离输出 宽输入电压范围:90 V至265 V AC 在STEVAL-ILL066V2评估板是一个完整的和可配置的解决方案,有效地控制使用STLUX385A数字控制器的单个,可调光,高亮度LED串。
发表于 05-20 23:05 ? 70次 阅读
STEVAL-ILL066V2 STEVAL-ILL066V2使用STLUX385A数字控制器100瓦LED路灯照明评估板

ST23L48A ST23L48AST23联系安全MCU具有48 KB的EEPROM 增强的安全性和Nescrypt加密处理器

型8位/ 16位ST23 CPU核心的16兆字节线性寻址存储器 用户的ROM 390千字节 用户RAM的6个字节 2千字节NESCRYPT RAM的 48个字节用户EEPROM,包括128个字节的用户OTP区的 30年的数据保存在25℃下 在25℃下500000次擦/写 1到64字节擦除或编程在1.5毫秒 工作温度:-25°至+ 85°C 增强NESCRYPT加密处理器,用于公共密钥加密 FIPS PUB 197兼容的AES加速器 使用看门狗和中断3个8位的定时器能力 ST23L48A设备是串行存取微控制器定制设计的用于安全智能卡应用程序。...
发表于 05-20 22:05 ? 102次 阅读
ST23L48A ST23L48AST23联系安全MCU具有48 KB的EEPROM 增强的安全性和Nescrypt加密处理器

ST23YR48 ST23YR48ST23双接口安全MCU用48千字节的EEPROM 增强的安全性和Nescrypt密码处理器 RF B型(非接触式ID-护照/ PKI)

特性 增强型8位/ 16位ST23 CPU核心的16兆字节线性寻址存储器 390个字节用户ROM 6字节用户RAM 2千字节NESCRYPT RAM 48个字节用户EEPROM包括128个字节的用户OTP区: 30年的数据保存 1到64字节擦除或编程在1.5毫秒 增强NESCRYPT加密处理器,用于公共密钥加密 硬件安全增强DES加速器 与看门狗和中断能力三个8位定时器 3V和5V电源电压范围 外部时钟频率高达10 MHz 高性能 CPU时钟频率高达29 MHz的 省电待机状态 联系分配与ISO / IEC兼容:通过提供7816-3标准 异步收发器(IART),用于高速串行数据支持(ISO / IEC 7816-3和EMV?兼容) ESD prote ction大于5千伏(HBM)用于接触焊盘和4千伏用于非接触垫 接触设有 与ISO / IEC 14443个类型B标准的要求 13.56MHz载波频率 RF帧至多512字节 RFUART(RF通用异步收发器)高达848千位/秒 0.5千字节专用RFUART RAM BPSK - NRZ负载调制(卡到读取器) 8%至14%幅度调制的接收(读取器到卡)作为最小的范围 通过CPU的时钟频率高达设置到29兆赫加上时钟频率增强的RF性能分频器 安全性...
发表于 05-20 22:05 ? 140次 阅读
ST23YR48 ST23YR48ST23双接口安全MCU用48千字节的EEPROM 增强的安全性和Nescrypt密码处理器 RF B型(非接触式ID-护照/ PKI)

STM86312 STM863121/4至十一分之一占空比VFD控制器/驱动器

ernal resistor necessary for driver output (P-channel open drain + pull down resistor output) General purpose input port (4 bits) Many display modes (11 segments & 11 digits to 16 segments & 4 digits) Dimming circuit (eight steps) Key scanning (6 x 4 matrix) LED ports (4 chs, 20mA max) Serial interface (CLK, STB, DIN, DOUT) High-voltage output (VDD- 35V max) The STM86312 is a VFD (Vacuum Fluorescent Display) controller/driver that is driven on a 1/4 to 1/11-duty factor. It consists of 11-segments output lines, 6 grid output lines, 5 segments/grid output drive lines, a display memory, a control circuit, and a key scan circuit. Serial data are input to the STM86312 through a three-line serial interface. This VFD controller/driver is ideal as a peripheral device for a single-chip microcomputer....
发表于 05-20 20:05 ? 220次 阅读
STM86312 STM863121/4至十一分之一占空比VFD控制器/驱动器

PM6776 PM6776带有PMBus 6 + 1的双通道数字VR13多相控制器?

尔? VR13 6 + 1相紧凑数字控制器 VR13符合25MHz的SVID总线rev.1.7 高性能数字控制回路(数字STVCOT?) 专有自动调谐技术 通过PMBus的完全可配置的? AutoDPM - 自动动态相位管理 远程感; 0.5%Vout的精度与校准 使用校准 在PM6776是被设计为功率英特尔VR13处理器的高性能数字双控制器电流监测信号:所有所需的参数是通过PMBus的?接口编程。
发表于 05-20 19:05 ? 130次 阅读
PM6776 PM6776带有PMBus 6 + 1的双通道数字VR13多相控制器?

EV-VNH7070AY EV-VNH7070AYVNH7070AY评估板

的单IC应用板专用于VNH7070AY 提供电连接和热散热,易于成型 EV-VNH7070AY为您提供了一种简单的方法,以ST的VIPower M0-7 H桥驱动器连接到现有的原型电路。该评估板自带预装配有VNH7070AY H桥。电气元件的车载最小设定(作为用于设备数据表建议)使用户能够直接连接的负载,在电源与所述微控制器在没有外部部件的设计和连接的任何额外的努力。
发表于 05-20 18:05 ? 57次 阅读
EV-VNH7070AY EV-VNH7070AYVNH7070AY评估板

STSW-STPM003 STSW-STPM003为STM32F4探索套件和EVALSTPM32三相固件实现

4个STPMs计量 用于保存参数EEPROM支持(可选) USB虚拟Com端口(VCP),用于支持GUI和LabTools Minishell(命令行分析器),用于通过USB发送命令 在UART或SPI STPM通信 STM32处理程序和驱动程序支持基于立方MX 使用STPM3x和STM32F407装置中的固件实现的三相应用的开发。它已经开发了基于STM32F407VGT与EVALSTPM32接口的STM32F4发现套件,但它可以很容易地移植到其它微控制器。
发表于 05-20 15:05 ? 38次 阅读
STSW-STPM003 STSW-STPM003为STM32F4探索套件和EVALSTPM32三相固件实现

STSW-IO-LINK STSW-IO-LINKIO-Link的演示套件固件

包STM32微控制器ARM ?皮质? -M0 +和ARM的Cortex-M3 符合STM32Cube开发框架 在其他STM32平台便携式 基于RS-485通信的PC接口 通信层用于交换主站和传感器节点 传感器配置和传感器数据采集 快速傅立叶变换(FFT)运算,以评估振动谱 此试剂盒包括用于一个完整的固件版本STEVAL-IDP004V1和STEVAL-IDP003V1评估板,以促进在配置中,数据交换和处理方面的系统管理。它是基于STM32CubeHAL库,并使用功能强大的STM32CubeMX工具来配置微控制器和更新而不会丢失数据的创建工作区。...
发表于 05-20 15:05 ? 91次 阅读
STSW-IO-LINK STSW-IO-LINKIO-Link的演示套件固件

STSW-BFA001V1 STSW-BFA001V1软件包STEVAL-BFA001V1B

固件实施例来构建应用程序状态监测和预测性维护基于三维数字加速度计,环境和声学MEMS传感器 中间件包括算法为先进的时间和频率域信号处理振动分析 可编程FFT大小(512,1024或2048点) 可编程FFT平均和重叠 可编程窗(平顶,汉宁,汉明) 速度RMS均线,加速度最大峰值 中间件集成麦克风算法: PDM到PCM 声压 音频FFT 固件包STM32F469AI开发了在不同的微控制器系列便于携带 PC数据监视通过任何游离终端模拟器 示例示范固件STEVAL-IDP004V1 IO-Link的主功能的多端口评估板和DE通信dicated PC GUI 特殊STSW-BFA1PREDMNT状态监测固件配置成与STSW-IDP4PREDMNT相互作用,并且允许经由STM32MP157C-DK2网关数据上传至云。 在固件包旨在帮助您开发基于状态监测的工业预测性维护解决方案。...
发表于 05-20 14:05 ? 28次 阅读
STSW-BFA001V1 STSW-BFA001V1软件包STEVAL-BFA001V1B

STSW-USBPD45CFW STSW-USBPD45CFWSW包STEVAL-USBPD45C 45瓦USB C型?电源适配器发货

包与应用实例的二进制为STEVAL-USBPD45C 45瓦USB C型?电源输送适配器。 应用固件基于所述认证X-CUBE-USB-PD软件设计的ARM ? 32位皮质? -M0 STM32F051 MCU和PD3.0认证STUSB1602A C型控制器。 在STSW-USBPD45CFW软件包被设计为支持STEVAL-USBPD45C 45瓦USB C型电源输送适配器参考设计。
发表于 05-20 13:05 ? 48次 阅读
STSW-USBPD45CFW STSW-USBPD45CFWSW包STEVAL-USBPD45C 45瓦USB C型?电源适配器发货

STSW-IOD003 STSW-IOD003基于STM32Cube L6362A的IO-Link通信收发器设备IC评估软件

62A IO-Link通信收发器装置IC集成在STEVAL-IOD003V1评估板的管理驱动程序层 GPIO和IRQ的配置 用于接收和发射I / Q信道控制 故障中断处理 用于控制L6362A设备 易于在不同的微控制器系列可移植性示例应用程序,这要归功于STM32Cube 自由的,用户友好许可证条款 在STSW-IOD003是用于STEVAL-IOD003V1评估板它集成了L6362A IO-的评估软件链路收发器设备。
发表于 05-20 13:05 ? 64次 阅读
STSW-IOD003 STSW-IOD003基于STM32Cube L6362A的IO-Link通信收发器设备IC评估软件

EVL6564H-100W EVL6564H-100W基于所述L6564H 100瓦过渡模式PFC预调节器演示板

压范围:90至265 VAC 最小线频率(f →):47赫兹 稳压输出电压:400伏 额定输出功率:100W 最大2F →输出电压纹波:20 V峰峰值 保持时间:10毫秒(V DROP 后保持时间:300 V) 最小开关频率:40千赫 最低估计效率: 92%(@ V 在 = 90 VAC,P OUT = 100 W) 最高环境温度:50℃ PCB类型和大小:单面为35μm,CEM-1,90×83毫米 此演示板是基于新的过渡模式PFC控制器L6564H和器具100 W,宽范围的电源输入,PFC预调节器适用于镇流器,适配器,平面屏幕显示器,并且所有具有SMPS以满足IEC61000-3-2或JEITA-MITI法规。...
发表于 05-20 12:05 ? 104次 阅读
EVL6564H-100W EVL6564H-100W基于所述L6564H 100瓦过渡模式PFC预调节器演示板

STSW-L9177A STSW-L9177AEVAL-L9177A图形用户界面

RS232端口连接与微控制器 自动COM连接 L9177A SPI寄存器读取和写入 能够生成可编程durationactuations 可能性控制L9177A并行致动。 在STSW-L9177A是一个图形用户界面(GUI),其允许以初始化并通过SPI协议改变参数控制EVAL-L9177A评估板,管理并行PWM输入和读出的输出。该L9177A GUI已经使用Labview的开发和其使用,如微控制器接口,在SPC56M发现板。
发表于 05-20 12:05 ? 117次 阅读
STSW-L9177A STSW-L9177AEVAL-L9177A图形用户界面
久久爱在免费线看观看_久久 久久精品2020中文字幕_成年女人免费毛片视频